具身智能“淘金熱”背后，誰在悶聲賺大錢？——上游核心零部件圖景拆解

2026-05-22 09:47

何璽

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出品 | 何璽

排版 | 葉媛

公開數據顯示，造一臺人形機器人，物料成本最低4.6萬美元。但如果你不用中國供應鏈，這個數字會變成13.1萬——差價夠再買兩臺。

2026年，人形機器人還沒普及，但賣關節、賣靈巧手、賣傳感器的中國公司，已經靠這筆差價“悶聲”積累了百億級估值。

一臺售價2萬美元的Optimus，執行器加關節模組就占去近一半成本；一只靈巧手，抵得上整機BOM的五分之一。整機廠商還在為萬臺量產做爬坡，上游零部件廠商已經拿著訂單排隊進入資本市場。

本文將拆解人形機器人BOM成本結構，掃描靈巧手、關節模組、傳感器三大核心賽道，為產業從業者、供應鏈管理者、技術決策者提供一份可參考的“產業圖景”。

01從人形機器人的BOM成本結構說起

要看清誰在產業鏈中占據核心位置，得先知道錢花在了哪里。

根據特斯拉2025年披露的數據，一臺Optimus機器人的BOM成本目標是從小批量階段的約4.3萬美元降到量產階段的2萬美元以內。這2萬美元是怎么花的？澎湃新聞基于特斯拉供應鏈信息，將成本拆為五塊：

執行器：約35%。包括旋轉執行器和線性執行器，每臺約28個。這是價值密度最高的單體環節。

絲杠：約18%。主要是反向行星滾柱絲杠，每臺約14根，制造壁壘最高。

減速器：約15%。諧波減速器和行星減速器，旋轉關節的核心部件。

電機：約12%。包括無框力矩電機和空心杯電機，一只靈巧手就需要約20個空心杯電機。

傳感器與其他：約20%。包括六維力傳感器、觸覺傳感器、視覺等，其中力傳感器增速最快。

芯查查的行業調研進一步指出，執行器與關節模組合計占人形機器人整體成本的45%～65%，被公認為產業鏈中價值密度最高的環節之一。浙商證券測算，僅線性執行器（含行星滾柱絲杠、T型絲杠）的價值量占比就達19.4%。

再看一個具體樣本：機構拆解宇樹G1基礎版發現，整機BOM成本約4.16萬元，其中核心關節成本約2.75萬元。按照宇樹2025年人形機器人出貨超5500臺計算，僅關節一項就創造了超過1.5億元的上游采購額。

這些錢，大部分流向了中國供應商。

澎湃新聞算了一筆賬：2025年當前階段，依托中國供應鏈，單臺人形機器人物料成本約為4.6萬美元；若完全采用非中國供應鏈，成本將飆升至13.1萬美元，差價接近3倍。中國占據全球55%的機器人產能，2025年首次成為工業機器人凈出口國。

可以說，沒有中國供應鏈，人形機器人量產化就是一句空話。而中國供應鏈的玩家們，正在把這筆賬轉化為自身的技術積累和市場份額。

02上游零部件“產業地圖”——三大核心賽道全景掃描

錢花在了這些地方，那么，哪些企業在這些環節中占據關鍵位置？

靈巧手：百億估值的“最后一厘米”之爭

靈巧手是整機中最接近“人”的部分，也是技術難度最高、價值量最大的零部件之一。它的成本約占整機的20%，在運動系統中手部成本占比超過30%。

這個賽道上，已經跑出了兩家具有代表性的公司。

臨界點（AGILINK） 的發展軌跡值得關注。2026年1月從智元機器人拆分，不到5個月完成4輪融資，估值突破10億美元。成立以來累計交付靈巧手超8000臺、夾爪過萬臺。它的技術起點較高——脫胎于騰訊Robotics X實驗室和智元靈巧手團隊，背后有騰訊、百度、高瓴、藍馳等機構支持，同時背靠智元“1+5+N”生態，訂單和場景均有基礎。

靈心巧手（AgileHand） 則在出貨量上領先。2月完成近15億元B輪融資，投后估值達百億級，正以約200億元估值尋求新一輪融資。月出貨超4000臺，占全球高自由度靈巧手市場80%以上份額。客戶包括優必選、小米等頭部整機廠。

此外，蘇州的知行機器人連續融資近億元，已進入智元、華為等供應鏈。兆威機電擬投8億元建靈巧手產業園，加速A+H上市進程。

產業判斷：靈巧手的技術路線（連桿、繩驅、直驅）尚未收斂，但量產能力已經拉開差距。頭部企業月出貨已達數千臺，訂單從“樣品”轉向“批量”。誰先跑通規模化，誰就有可能主導標準制定。

關節模組/執行器：成本占比最高、確定性最強的“現金池”

如果說靈巧手是“皇冠上的明珠”，那么關節模組就是整機的“肌肉群”——成本占比最高，供應鏈成熟度也最高。

以下是當前確定性較高的中國供應鏈鏈路：

執行器總成軍團：

拓普集團：Optimus Tier0.5級供應商，特斯拉業務占其總營收35%-40%。墨西哥工廠2026年Q2產能目標30萬套。

三花智控：關節模組總成核心供應商，獲6.85億美元訂單（約50億元），墨西哥工廠2026年起交付。

精密傳動軍團：

綠的諧波：諧波減速器龍頭，國內市占率超60%，全球超35%，為特斯拉墨西哥工廠獨家供貨。2025年Q1人形機器人相關收入占比已升至30%。減速器單價已從數千元降至1300元，僅為日本哈默納科一半。

五洲新春：反向行星滾柱絲杠主力供應商，用于大力矩部位，泰國工廠2026年投產。

雙環傳動：RV減速器核心供應商，通過拓普、三花間接進入Optimus供應鏈。

新劍傳動：未上市，但已是絲杠/減速器核心供應商。

關節模組集成：

泉智博：關節模組頭部玩家，2025年出貨量已突破10萬臺。

產業判斷：中國供應鏈已深度綁定特斯拉等頭部整機廠，國產替代進程較快。減速器、絲杠等核心部件的成本已經降至全球較低水平，且仍在快速下降。這個賽道的企業，賺的是“規模效應”的錢——量越大，成本越低，壁壘越高。

傳感器：六維力傳感器的“贏家通吃”效應

傳感器是機器人的“神經系統”，其中六維力傳感器是技術壁壘較高、價值量較大的品類。這個賽道呈現出明顯的頭部集中特征。

藍點觸控：完成超億元C+輪融資，投資方包括寧德時代溥泉資本、智元機器人、銀河通用、奧普特等。2024年中國人形機器人六維力傳感器市場占有率約62%，2025年前三季度提升至72.6%。2026年關節力傳感器出貨量預計約40萬套，六維力傳感器約3-4萬套。批量訂單覆蓋智元、小米、小鵬、銀河通用、眾擎、優必選、星海圖等頭部企業。

坤維科技：完成億元B+輪融資，源自航天科研院所。國內市場六維力占有率超50%。作為主要起草單位制定國家標準GB/T43199-2023《機器人多維力/力矩傳感器檢測規范》，填補國內標準空白。批量供貨優必選、銀河通用、智元、北京人形機器人創新中心等。

產業判斷：六維力傳感器市場已形成雙龍頭格局，且中國企業在全球標準中占據主導。值得關注的是，產業方“客戶變股東”的現象在這里較為典型——藍點觸控的投資方中，寧德時代、智元、銀河通用既是客戶又是股東。這種綁定關系有助于降低上游企業的商業化不確定性。

具身大腦：對照參考

上游零部件在快速發展，但“大腦”賽道同樣是產業焦點。銀河通用機器人25億元融資，投后估值超200億元；千尋智能連續兩輪近20億元，估值破百億；自變量機器人獲字節跳動、紅杉中國領投的10億元A++輪；智平方B輪超10億元，估值破百億。

對比來看，上游零部件獨角獸（臨界點70億、靈心巧手百億級、藍點觸控等）與整機大腦獨角獸的估值差距正在縮小。這說明產業資本對上游的關注度已不亞于整機，上游正在成為產業鏈中獨立且重要的一極。

03上游率先起量的底層邏輯

為什么上游零部件能率先形成規模？這背后有三個底層邏輯。

邏輯一：整機形態未收斂，但零部件需求剛需

人形機器人的最終形態——雙足還是輪式、多高的自由度、什么類型的靈巧手——至今沒有定論。但無論誰贏，每個整機都需要關節、靈巧手、傳感器。上游環節避免了“押注單一技術路線”的風險，賺的是“鏟子”的錢，而不是“挖金子”的錢。

邏輯二：中國供應鏈的性價比優勢正在轉化為全球訂單

成本差3倍，這不是小數目。全球頭部整機廠商——特斯拉、宇樹科技、Figure、Agility——都在積極導入中國供應鏈。中國占據全球55%機器人產能，2025年首次成為工業機器人凈出口國。盡管關稅、地緣政治可能會影響部分訂單流向，但3倍的成本差足以讓任何商業公司做出理性選擇。

邏輯三：產業方“客戶變股東”，加速上游驗證與綁定