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作者：齊笑 ，編輯：嘉辛

2025年春晚，一群穿著花棉襖的機(jī)器人表演的扭秧歌，無(wú)疑是觀眾印象最深刻的節(jié)目之一。這個(gè)帶點(diǎn)詭異又帶點(diǎn)好笑的節(jié)目，把宇樹送到了大眾認(rèn)知里的“頂流”位置。

只要聊到機(jī)器人，大多數(shù)人第一時(shí)間想到的就是宇樹。

一年四個(gè)月之后，這家公司從舞臺(tái)跑到了科創(chuàng)板。6月1日，宇樹科技正式過(guò)會(huì)，即將成為“A股人形機(jī)器人第一股”。從遞交招股書到過(guò)會(huì)，宇樹科技只用了73天。

可熱鬧歸熱鬧，大多數(shù)普通人并不清楚，那群跳舞、翻跟頭的機(jī)器人除了表演，還能干什么、能為誰(shuí)創(chuàng)造什么樣的商業(yè)價(jià)值。聚光燈背后，知名度走在第一梯隊(duì)的宇樹會(huì)不會(huì)一直是贏家？

一、誰(shuí)在買宇樹的機(jī)器人？

宇樹科技在2025年的營(yíng)業(yè)收入達(dá)到16.99億元，相比2024年的3.93億元增長(zhǎng)了332.64%。這個(gè)增速相當(dāng)突出。

到2026年第一季度，收入增速回落到了68.49%，并預(yù)計(jì)上半年收入增速在35.62%— 45.41%。公司承認(rèn)，由于營(yíng)收基數(shù)大幅提升、行業(yè)熱度逐步緩和、市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)日趨激烈，可能無(wú)法保持較高水平的發(fā)展增速。

拆開來(lái)看，四足機(jī)器人曾經(jīng)是絕對(duì)的主力。

2023年，四足貢獻(xiàn)了主營(yíng)收入的75.78%。到了2025年，人形機(jī)器人的收入占比已經(jīng)上升到51.78%，第一次超過(guò)了四足機(jī)器人。

2025年，宇樹賣了5,215臺(tái)人形機(jī)器人，均價(jià)16.64萬(wàn)元；四足機(jī)器人賣了23,037臺(tái)，均價(jià)3.03萬(wàn)元。人形機(jī)器人的單價(jià)遠(yuǎn)高于四足機(jī)器人，但價(jià)格下降得也快，2024年均價(jià)還是26.04萬(wàn)元，一年就降了36%。

往前看，比賣了多少更重要的是“誰(shuí)在買？”“買來(lái)干什么？”

四足機(jī)器人的買家結(jié)構(gòu)相對(duì)均衡。2025年前三季度，科研教育占31.58%，商業(yè)消費(fèi)占42.30%，行業(yè)應(yīng)用占26.12%。商業(yè)消費(fèi)第一次超過(guò)科研教育，成為最大收入來(lái)源，主要驅(qū)動(dòng)力是線上銷售放量。

宇樹判斷，短期看電力巡檢、消防救援等行業(yè)場(chǎng)景會(huì)先落地，中長(zhǎng)期則看好消費(fèi)級(jí)市場(chǎng)。

人形機(jī)器人則“偏科”明顯。同期，人形機(jī)器人的收入里科研教育占了73.60%，商業(yè)消費(fèi)占17.39%，行業(yè)應(yīng)用只有9.01%。而在行業(yè)應(yīng)用當(dāng)中，企業(yè)導(dǎo)覽又占了大約50%到70%。

換句話說(shuō)，人形機(jī)器人的主要買家還是高校、科研機(jī)構(gòu)和科技公司，買回去主要用于算法驗(yàn)證、二次開發(fā)和課題研究。真正進(jìn)入工廠從事搬運(yùn)、質(zhì)檢、裝配、巡檢的占比還很小。

科研教育類的客戶往往對(duì)價(jià)格不太敏感，并且，在當(dāng)前人形機(jī)器人產(chǎn)品選擇有限的情況下，宇樹每推出一款新品，老客戶往往會(huì)持續(xù)加購(gòu)。

正如回復(fù)函里所提到的，科研教育領(lǐng)域線下復(fù)購(gòu)率從2023年的49.71%上升到2024年的59.38%，2025年前三季度也維持在56.58%；復(fù)購(gòu)客戶的平均購(gòu)買金額從2022年的34.95萬(wàn)元漲到了2025年前三季度的139.07萬(wàn)元。

復(fù)購(gòu)率高當(dāng)然是好事，但另一面可能也說(shuō)明新增客戶的增速?zèng)]那么快。比如商業(yè)消費(fèi)領(lǐng)域的復(fù)購(gòu)率有所下降，公司解釋說(shuō)主要是因?yàn)橹�名度提升后新增客戶多了、收入快速增長(zhǎng)。

一方面，科研教育類市場(chǎng)客戶群體較窄，另一方面，科研類的需求驗(yàn)證的仍然是“技術(shù)能不能跑通”，而不是“商業(yè)能不能跑通”或者“市場(chǎng)夠不夠廣”。

宇樹招股書判斷，中短期內(nèi)，人形機(jī)器人仍將主要集中應(yīng)用于科學(xué)研究、 應(yīng)用開發(fā)、教育教學(xué)、文化表演、智能服務(wù)等領(lǐng)域；中長(zhǎng)期的目標(biāo)才是走進(jìn)工廠車間、千家萬(wàn)戶，為工業(yè)、家庭及社會(huì)場(chǎng)景提供相關(guān)服務(wù)。

不管是四足機(jī)器人還是人形機(jī)器人，二者面對(duì)的是同一個(gè)挑戰(zhàn)：從“有人買單”到“能應(yīng)用到更廣泛的應(yīng)用場(chǎng)景中”，中間橫著的不僅是時(shí)間，更有一系列尚未突破的瓶頸。

二 、 大規(guī)模商業(yè)化，宇樹還缺什么？

先來(lái)厘清“本體”“小腦”“大腦”這三個(gè)具身智能的關(guān)鍵概念。

本體是機(jī)械結(jié)構(gòu)、關(guān)節(jié)、靈巧手這些物理硬件；小腦負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)控制，走路、保持平衡、翻跟頭，讓機(jī)器人“站得穩(wěn)、走得順”；大腦對(duì)應(yīng)的是具身大模型，負(fù)責(zé)理解任務(wù)、規(guī)劃動(dòng)作、適應(yīng)新環(huán)境。

這三層任何一個(gè)短板都會(huì)拖累整體表現(xiàn)。

現(xiàn)在的機(jī)器人玩家有的長(zhǎng)于“大腦”，有的則更偏“本體派”。

對(duì)于本體派來(lái)說(shuō)，一個(gè)尷尬的局面正在浮現(xiàn)：機(jī)器人在跑跳、空翻這類單項(xiàng)能力上表現(xiàn)驚艷，但一旦被丟進(jìn)真實(shí)的生產(chǎn)線或家庭環(huán)境，面對(duì)多變的場(chǎng)景和任務(wù)，就會(huì)顯得力不從心。

而對(duì)于大腦派來(lái)說(shuō)，問題出在另一邊。模型在仿真環(huán)境里表現(xiàn)驚艷，但搭載到真機(jī)上，可能會(huì)出現(xiàn)響應(yīng)遲緩、結(jié)構(gòu)誤差、通信延遲等工程問題。模型能力，終究還是受限于物理載體本身。

宇樹早期研發(fā)投入更側(cè)重本體和小腦方面，從2024年才開始加強(qiáng)對(duì)具身大模型，即大腦方面的研發(fā)投入。

宇樹的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)也集中在本體和小腦。四足機(jī)器人全球出貨量第一，人形機(jī)器人能完成原地后空翻和側(cè)空翻，靠的是扎實(shí)的運(yùn)動(dòng)控制算法和硬件自研能力。這一點(diǎn)行業(yè)里沒有爭(zhēng)議。

在王興興看來(lái)，做大腦風(fēng)險(xiǎn)也比較高，因?yàn)闆]人能保證誰(shuí)做的最好或誰(shuí)做的最快， AI領(lǐng)域變化非常非常快；而做硬件的公司，可能變化不會(huì)太大。

這種規(guī)劃，既成就了宇樹在出貨量、市場(chǎng)份額上面的優(yōu)勢(shì)，也造就了現(xiàn)在的瓶頸。

在回復(fù)函中，宇樹坦言，當(dāng)前制約其通用機(jī)器人進(jìn)入工廠和家庭的核心瓶頸有兩個(gè)：具身大模型的泛化能力不足，靈巧手的精細(xì)耐用程度不夠。

其中，具身大模型的泛化能力更重要。也就是說(shuō)，提升機(jī)器人通用性、降低其對(duì)特定場(chǎng)景編程依賴的核心，讓機(jī)器人具備廣泛的通用操作能力，才能真正成為生產(chǎn)力工具。

例如，工業(yè)場(chǎng)景中存在多行業(yè)非標(biāo)變量（如油污地面、動(dòng)態(tài)物料堆放），現(xiàn)有訓(xùn)練數(shù)據(jù)多源于實(shí)驗(yàn)室或單一定制場(chǎng)景，難以覆蓋跨場(chǎng)景差異；家庭場(chǎng)景中，高度非結(jié)構(gòu)化的家居環(huán)境、個(gè)性化的用戶需求，也遠(yuǎn)超現(xiàn)有訓(xùn)練數(shù)據(jù)得邊界。

當(dāng)前，具身大模型的路線并沒有收斂，VLA 模型、WMA 模型和雙系統(tǒng)等多種技術(shù)路線并行發(fā)展。這也是AI領(lǐng)域變化快，做大腦風(fēng)險(xiǎn)高的表現(xiàn)之一。

業(yè)內(nèi)玩家普遍采用包括VLA架構(gòu)，也就是視覺-語(yǔ)言-動(dòng)作大模型，讓機(jī)器人看到場(chǎng)景、理解指令、直接生成動(dòng)作。銀河通用的GraspVLA和TrackVLA、千尋智能的Spirit-V1.5、Physical Intelligence的π-0 等模型 ，都走的是這條路。有的已經(jīng)被整合進(jìn)了產(chǎn)品管線，開始在實(shí)際任務(wù)中跑數(shù)據(jù)、做迭代。

宇樹以WMA（世界模型）為重點(diǎn)方向，同時(shí)押注VLA和WMA兩條路線，已開源UnifoLM-WMA-0和UnifoLM-VLA-0兩個(gè)版本，招股書顯示，其自研的通用具身大模型已在自有工廠等試點(diǎn)場(chǎng)景進(jìn)行研發(fā)測(cè)試、部署驗(yàn)證。

最新的動(dòng)態(tài)是，2026年5月，宇樹發(fā)布了新一代大腦WVLA2.0，并在G1上落地了會(huì)議室自主整理功能；同期，G1進(jìn)入東京羽田機(jī)場(chǎng)，參與行李搬運(yùn)實(shí)測(cè)，項(xiàng)目將持續(xù)到2028年。

相較于已經(jīng)進(jìn)入寧德時(shí)代的工廠規(guī)�；�打工的千尋智能來(lái)說(shuō)，宇樹科技G1在東京羽田機(jī)場(chǎng)的地勤項(xiàng)目更偏“試點(diǎn)驗(yàn)證階段”。

宇樹IPO募資中近一半，約20億元，將投向大腦相關(guān)研發(fā)，覆蓋大模型和小腦模型的技術(shù)攻關(guān)、訓(xùn)練基礎(chǔ)設(shè)施搭建、真實(shí)世界數(shù)據(jù)采集三個(gè)層面，計(jì)劃三年內(nèi)發(fā)布“通用人形機(jī)器人具身基礎(chǔ)模型”，要具備場(chǎng)景泛化、指令泛化、動(dòng)作泛化和任務(wù)泛化四大能力。

三、宇樹手里有哪些牌？

補(bǔ)大腦這門課，恰恰是為了把宇樹手里已有的牌打出更大的價(jià)值。但在這之前，有必要先看看這幾張牌的成色與局限。

第一張牌是制造效率和成本控制。

2023年到2025年，宇樹的毛利率從44.22%增長(zhǎng)到了60.13%，這還是在產(chǎn)品售價(jià)不斷下調(diào)的情況下。背后是自研關(guān)鍵零部件和規(guī)模化出貨帶來(lái)的成本優(yōu)勢(shì)。電機(jī)、減速器、關(guān)節(jié)模組自己做，采購(gòu)量大了還能壓價(jià)，四足和人形共用供應(yīng)鏈也攤薄了成本。

當(dāng)然，科研型、展示型需求一般價(jià)格不太敏感，也是原因之一。

而當(dāng)下游變成家庭或者工廠，工廠老板會(huì)算這臺(tái)機(jī)器多久回本，比招工人劃算多少，到那時(shí)候，制造效率的優(yōu)勢(shì)可能會(huì)繼續(xù)存在，但毛利率大概率不會(huì)這么漂亮。

在半馬中表現(xiàn)出色的榮耀能從側(cè)面說(shuō)明一些事情。在參加半馬之前，榮耀的人形機(jī)器人團(tuán)隊(duì)成立才一年多，開始半馬項(xiàng)目的時(shí)間更晚。

這不是說(shuō)宇樹的工程壁壘不存在，但它指向一個(gè)趨勢(shì)：當(dāng)核心零部件的供應(yīng)鏈和運(yùn)動(dòng)控制算法基礎(chǔ)設(shè)施越來(lái)越成熟時(shí)，后來(lái)者在運(yùn)動(dòng)能力上追趕的周期正在縮短。

第二張牌是跨平臺(tái)復(fù)用。

人形機(jī)器人的部分零組件與四足機(jī)器人具有通用性，兩者在關(guān)節(jié)、結(jié)構(gòu)、電池、算法等核心模塊可以實(shí)現(xiàn)技術(shù)共享與復(fù)用。這攤薄了研發(fā)和模具成本，也加快了產(chǎn)品從原型到量產(chǎn)的進(jìn)程。復(fù)用讓宇樹在雙足運(yùn)動(dòng)控制這個(gè)方向上跑得更快、造得更便宜。

但復(fù)用解決的是怎么造得更便宜，不是造什么才賣得出去。

當(dāng)前的機(jī)器人行業(yè)有點(diǎn)像起步期的汽車行業(yè)，形態(tài)千奇百怪。后來(lái)大規(guī)模生產(chǎn)場(chǎng)景倒逼出了福特T型車加流水線這個(gè)最優(yōu)解，行業(yè)才收斂下來(lái)。

今天人形、輪式、四足并存的局面，未來(lái)可能會(huì)收斂到一個(gè)通吃的最優(yōu)形態(tài)，也可能每個(gè)成熟場(chǎng)景都會(huì)倒推出自己的最優(yōu)形態(tài)。

從這個(gè)角度看，宇樹同時(shí)布局四足、人形和輪式版本，不只是在做風(fēng)險(xiǎn)對(duì)沖，也是在為不同的終局做準(zhǔn)備。在硬件終局落定之前，復(fù)用能幫宇樹贏得局部戰(zhàn)役，卻決定不了它是否選對(duì)了終極戰(zhàn)場(chǎng)。

第三張牌是出貨量帶來(lái)的數(shù)據(jù)。

設(shè)備產(chǎn)生的物理交互數(shù)據(jù)是稀缺資源。就像特斯拉會(huì)用幾百萬(wàn)輛車的駕駛數(shù)據(jù)訓(xùn)練FSD，宇樹的邏輯也類似，出貨的機(jī)器人越多，數(shù)據(jù)越多，模型就越聰明。

但具身智能數(shù)據(jù)和自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)有一個(gè)關(guān)鍵區(qū)別。特斯拉的車主開車時(shí)，每一次剎車、每一次變道都在自然地產(chǎn)生標(biāo)注信號(hào)。而機(jī)器人的物理交互數(shù)據(jù)，需要明確的任務(wù)目標(biāo)和成敗反饋才有價(jià)值。

目前宇樹的設(shè)備主要流向科研和展示場(chǎng)景，任務(wù)類型還不夠多元。翻跟頭、跳舞、跑酷這些動(dòng)作雖然驚艷，但對(duì)訓(xùn)練一個(gè)能進(jìn)工廠干活的“大腦”來(lái)說(shuō)價(jià)值有限。

制造效率會(huì)被供應(yīng)鏈成熟追趕，復(fù)用的優(yōu)勢(shì)取決于終局形態(tài)是否利好宇樹選擇的路徑，數(shù)據(jù)的閉環(huán)還缺有效的訓(xùn)練反饋。這些不是宇樹獨(dú)有的問題，而是整個(gè)行業(yè)都還在摸索的階段。走得越快，就要越早面對(duì)這些問題，至于能不能跨過(guò)去，那是它接下來(lái)幾年要交的答卷。

       原文標(biāo)題 : 機(jī)器人頂流上市，宇樹還有一場(chǎng)硬仗要打