12款激光雷達測評，誰是最強王者？
激光雷達到底哪家強？
汽車的智能化發展讓車載激光雷達變成一樁熱門的生意，目前國內外布局在激光雷達領域的創業公司越來越多，由于缺少一個統一的標準，很難判斷市場上激光雷達產品的優劣。
最近，名古屋大學和TierIV公開了一項研究，他們在多重環境下評測了４家廠商12款激光雷達性能，并組成了一個名為“ LIBRE”3D LiDARs數據集，作為LiDAR基準測試和參考。
上圖是他們測試用的測試平臺以及激光雷達被安放的位置，這12款激光雷達包括Velodyne的五款激光雷達、禾賽的兩款、Ouster的兩款、速騰的一款、鐳神的兩款，具體參數如下圖所示：
如何測試這幾款激光雷達呢？他們主要有四個測試環節：1．測試以已知距離放置并從受控環境中的固定位置測量的靜態障礙物；2．從行駛中的車輛測量的靜態障礙物，捕獲在將LiDAR暴露于不同條件（霧，雨，強光）的天氣室內；3．通過同時并排安裝的多個LiDAR從固定位置主動測量動態對象，從而產生間接干擾條件；4．以及在一天中的不同時間多次從在城市公共道路上行駛的車輛捕獲的動態交通對象，包括來自支持傳感器（如相機，紅外成像和里程計設備）的數據。
1．靜態目標（反光鏡，汽車，假人）
在靜態目標的掃描中，Velodyne不同的產品測量精度表現不一，國內廠商中禾賽和速騰的產品也表現不俗。下圖是各個產品的表現。在點云密度方面，禾賽Pandar64線目標物體返回點數最多，甚至排在Velodyne VLS128線前面。
2．惡劣天氣下的測試
本次測試分別模擬了濃霧、大雨、太陽強烈的天氣環境下，各款激光雷達都受到了嚴重的影響，大雨產生了大量的噪聲干擾，隨著日光的漸強激光雷達反射回來的點也變得越來越少，而在大霧天氣中，點云幾乎要消失了。說明激光雷達受惡劣天氣影響較大。
3．同時使用多個LiDAR（間接干擾）
激光雷達之間干擾是存在的，從形成的點云上看，多數會形成斜向的頻閃條紋，但不同產品干擾閃動的頻率和條紋寬度不一，有的產品表現的嚴重，有的產品完全可以通過降噪去掉干擾。
這項研究的目的并不是為了真正對市場上的激光雷達進行橫向對比，而是提出一種公平比較當前可用的LiDAR的思路，希望在開發和調試方面，促進改進現有的基于LiDAR的感知算法自動駕駛汽車和機器人相關軟件。
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